Filip był synem Demetriusza Aetolicusa i Chyrsei. Wstąpił na tron Macedonii w wieku siedemnastu lat po śmierci wuja, Antygona Dosona. Po wstąpieniu na tron toczył walki z Dardanami. W następnych latach zaangażował się w politykę grecką. Przewodził sojuszowi państw Greckich w wojnie ze Związkiem Etolskim i Spartą. Zwycięstwo w niej wzmocniło pozycję młodego władcy. Po tej wygranej skupił się na terenie Illyrii. Walki tam skończyły się jego umiarkowanym sukcesem. Wplątały go w konflikt z Rzymem, który miał na tym terenie swój protektorat. Doprowadził on do wybuchu wojny między Macedonią a Związkiem Etolskim. Wojna ta trwała dekadę i skończyła się pokojem z Rzymem, który nic nie zmienił. Natomiast Związek Etolski został pokonany. Filip próbował następnie opanować Morze Egejskie z pomocą piratów Kreteńskich. Doprowadziło to do konfliktu z Rodos i Pergamonem.
Zaraz po tym konflikcie Filip musiał zmierzyć się z Rzymem. Początkowo wojna przebiegała bez przewagi żadnej ze stron. Dopiero po dwóch latach nastąpiło rozstrzygnięcie w bitwie pod Kynoskefalaj. Armia macedońska została zniszczona. Filip został zmuszony do wycofania się z Grecji, znacznej redukcji floty, wysłania syna do Rzymu, zapłaty mu kontrybucji i wspieraniem go w wojnach. Został do tego zmuszony już w czasie wojny Rzymu z Seleukidami. W zamian jego syn został odesłany do domu, a kontrybucje zostały zredukowane.
Pod koniec panowania Filip prowadził podbój Tracji. Zwiększył dochody państwa otwierając nowe kopalnie złota. Dwór był w tym czasie rozdarty konfliktem między jego synami. Perseuszem i Demetriuszem, drugi z nich był wcześniej w niewoli w Rzymie. Wspierał on go w dążeniach do zostania następcą tronu. Filip jednak wybrał starszego Perseusza i stracił drugiego syna. Rok później zmarł. Żoną Filipa była Polycrytia, córka Arata z Sykionu.
Perseusz był synem Filipa i Polycryti. Ożenił się z Laodiką, córka Seleukosa Philopatora. Próbował początkowo utrzymywać poprawne stosunki z Rzymem. Jednak jego działania wobec polis greckich wywoływały napięcia w wzajemnych stosunkach. Doprowadziło to niebawem do wojny. Został wsparty przez Traków i Epir. Mimo początkowych sukcesów został pokonany w bitwie pod Pydną. Macedonię podzielono na cztery republiki. Perseusz został stracony w Rzymie. Jego syn Alexander zamieszkał w tym mieście i został metalurgiem. Na nim skończyła się dynastia Antygonidów.
O bitwie, która zadecydowała o końcu królestwa Macedonii.